昨日, 迅捷机器人公司（Agility Robotics）在美国俄勒冈大学举行Cassie机器人首发仪式。Cassie是一个动态步行机器人，它比大多数双足机器人有着更细长的双腿， 这使得它能更好的适应多样化的复杂地形。 除了救灾和户外探索， 研发公司还希望Cassie能递送包裹到你家门口。

Cassie - Next Generation Robot
Cassie – Next Generation Robot

视频里的Cassie只有三个月大，想象一个婴儿在这么短的时间内能无搀扶地行走，还能在摇摇晃晃的码头上站稳，这已经是一个巨大的成功了。设计者们并不怕弄坏他们的机器人，他们带着Cassie到泥地上，草坪，森林里去遛弯。

来自名家的独特设计

与其他人型机器人不同，Cassie的设计更像是鸵鸟。虽然设计者并不一定要把它做成动物形态，但他们从研究动物的行为和动力学上获得了灵感，因此才有Cassie这样灵巧健壮的双腿。

迅捷机器人公司可能听上去不如波士顿动力公司那么历史悠久，但它的创始人Jonathan Hurst（兼俄勒冈大学教授）已经设计了十几年的机器人，包括著名的MABEL，ATRIAS和密西根大学的MARLO（同为ATRIAS系列）。

Cassie是未来机器人的代表之一，目的是建立一个更通用的科研和应用平台。Hurst教授说：

“在上一代机器人ATRIAS的设计中，应用了很多新的技术。ATRIAS是第一个实现类人步态的机器人，它的质心轨迹和地面反作用力的曲线是和人走路时完全一样的。Cassie基于之前的经验，重新设计了电机和传动装置，使得它比上一代更加小巧，能量利用更高效。除此之外，Cassie的每条腿还增加了两个自用度，它的髋关节像人类一样有三个自由度，使得机器人能灵活的行走和转弯。而且脚踝上也有电机，使得它能够原地保持站立，而不必像上一代ATRIAS一样原地踏步。电池和计算机也全面升级，使得长时间户外行走和集成各种探测传感器成为可能。”

密西根大学校级教授Jessy Grizzle和Hurst有近十年的合作关系。在他的“动态足行机器人实验室”里，ATRIAS被重新命名为MARLO。在Cassie公布之前，MARLO已经在学术界获得了极高的知名度。他对Cassie的设计非常兴奋：

“Cassie非常牢固，之前我们实验室看过他们用榔头敲击它防护罩的视频。我们的目标是要带着它到灌木林里奔跑，并通过控制程序，把它做得跟橄榄球运动员一样灵活。”

为什么做双足机器人

实用性不明确一直是双足机器人研究者面临的难题。在谈到为什么选择做双足机器人，而不是四足或者轮子时，Grizzle说：

“双足机器人的研究早已超越了机器人的界限，智能假肢和机械外骨骼大量使用我们开发的数学模型。假如有一天你腿受伤了，你会希望换个轮子吗？”

同时，迅捷机器人的Cassie已经不仅仅是做科学研究使用了。Hurst教授告诉我们：

“双足机器人的设计初衷是让它能适应人类生活的环境，比如街道，楼梯，门框。Cassie是朝这个方向迈出的第一步。它一开始会销售给科研院校，然后是商业客户。有一天送货上门的快递小哥可能就是它了。”

在成本方面，迅捷机器人没有公布具体数字，只是说他们的最终目标是10万美元的机器人。(编者注：作为对比，波士顿动力的Atlas售价200万美元）该公司说，目前Cassie已经售罄，如果你想买一个回家玩，可以预约今年初秋的批次。

本文选自IEEE Spectrum，由来自Grizzle组的博士生达兴烨翻译。

本文由微信公众号 机器人学家 编译。

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