今天，机器人TV来介绍美国一家专门研发机器人控制软件和操作系统的Energid技术公司。视频中是美国机器人研究公司（The Robotics Research Corp.）的机器人手臂 K-1207i 在用 Actin 控制软件进行模拟实验。

Energid的Actin机器人软件是一款机器人控制框架及操作系统，并作为跨平台应用和可扩展的软件工具包来出售。Energid专注于复杂系统的控制、仿真和传感，专注于机器人抓取技术。

Actin机器人学工具箱——复杂的机械人结构控制和仿真的先进软件。

Actin 是 C++ 软件工具箱，它通过提供软件组件和控制方法使复杂的机械控制和模拟简单化。Actin软件最初是为美国宇航局设计的，它可以为上百个运动部件 组成的固定和移动的机器人提供协调控制的 Windows 基础的库。 软件设计人员运 用库可以很快地设计出复杂，智能型的控制系统。软件设计人员还可以指定机器人 做所希望的运动学动作，Actin自动生成算法从而设定关节的位置和速度实现指 定的机械手的运动。

借助于 Actin， 机械人专家们可以把精力放在机器人该做什么？手和工具应该放在 哪？而不是该怎样实现所要求的动作。对于具有很多运动部件的复杂的机械结构， 机械手实现一种动作，机械臂可以有不同运动的方法。比如说，人的手臂，手的位 置和方向一定时，肘部可以有不同的运动。Actin 就是利用这种运动学的冗长性自 动生成智能控制，包括避开碰撞，关节角度的限值。能量最小运动和抵抗环境外力 的能力最优化。

通过可设置的面向对象的设计, Actin 可以应用于多种机器人。它可以既可以应用于 固定式的工业机器人，比如说，工厂自动生产线的机器人。也可以应用于移动式的 机器人，比如说，家庭和娱乐用机器人。Actin 适用于很多种型式关节和手。 它可 以仿真和控制无限个自由度和分支联接的结构。

Actin 的能力包括:

  • 动态模拟任何台数的机器人
  •  蒙地卡罗（Monte Carlo）仿真分析
  •  模拟柔性关节 • 视觉演示机器人
  •  控制系统的表达用可扩展标记语言(XML)
  •  生成 XML 格式描述控制系统
  •  控制系统通过网络连接和通信
  •  可以结合机械视觉
  •  执行力的控制

Energid Technologies是一家重点解决具有挑战性问题的机器人和机械视觉工程学的公司。客户包括机器人制造商，美国国防部多个分机构，以及美国宇航局的多个研究中心。公司成立于2001年，总部在美国马萨诸塞州的剑桥。创始人David Askey毕业于麻省理工大学电机工程专业。