Video: Second generation of Robot Jueying from Zhejiang Univeristy, China. (from Robot.TV)
浙江大学及其孵化的机器人团队于今天发布四足机器人“绝影”的迭代版本。新一代“绝影”在原基础上进一步提升算法，已具备跑步及上下台阶的能力。
“绝影”由浙大控制学院、工程师学院教师朱秋国与浙大孵化企业云深处科技合作开发。在团队授权机器人TV发布的视频中，我们看到“绝影”在塑胶跑道上富有节奏感地一路“小跑”，身体和四肢有细微的跃动姿态。
朱秋国告诉机器人TV，在跑步时，“绝影”有近三分之一的时间是四足腾空的状态。 “比起行走时始终有足着地的状态，四足腾空意味着空中状态不受控，在着地时会受到更大的冲击力。在空中如何更好地保持平衡，在着地时更快地恢复动态稳定，这些细微之处体现了控制算法的最新进展。”朱秋国说。
此外，视频还展示了“绝影”在遇到堆放障碍物的台阶后，迅速调整步伐频率与高度，快速适应地形。在这一过程中虽然受到外力干扰、踩空打滑等影响，但“绝影”都迅速恢复了平衡。
“绝影”是一只靠电机驱动的“机器狗”，它身长1米，四足站立时60厘米高，重70千克，最大负载20千克，续航时间可达2小时。此前，它已掌握了爬陡坡、在碎石子路上行走、自主蹲下再站起来等运动能力，自带智能感知模块，可构建复杂环境的3D-Map，具有自主定位和导航等功能。
团队成员张江元告诉机器人TV，让“绝影”学会跑步，意味着四足机器人具备了全新的运动能力。目前“绝影”的跑步速度为每小时6公里，研发团队认为，跑步功能的实现是控制和算法上的技术突破，将来“绝影”在速度方面将释放巨大潜能。
研发人员表示，“跑步时，有三分之一的时间四足腾空，这对机器人的动态平衡提出了更高的要求。”研发团队针对这一与缓步行走截然不同的新步态开发控制模型和算法，解决了一系列关键技术难题。
学会上下台阶则让“绝影”能更好地适应现代化的人居环境，大大拓展其应用场景，相对于轮式或履带式机器人，四足机器人良好的运动灵活性以及环境适应性得以充分体现。团队成员储振介绍，“绝影”进入“走台阶模式”后，能够自主调整运动姿势，稳步上下台阶。
目前，国内外不少团队都在研发自己的四足机器人产品。“绝影”的技术优势在于动作自然柔顺，反应快速准确，面对复杂环境表现出很强的适应力。就像人类的四肢一样，“绝影”的四肢也是力控的，不像流水线上硬梆梆的机械臂那样沿着严格的轨迹死板运动，从而可与环境实现更好的交互，这有利于它走出实验室，在日常环境中真正发挥作用。它的“大脑”能够快速分析自己的处境，然后命令四肢做出相应的动作，当“不小心”踩到台阶边缘时，能快速应急反应，防止打滑。
在研发团队看来，作为一只“机器狗”，看家护院是“绝影”的核心功能。随着跑步和上下台阶功能的解锁，我们将很快能看到“绝影”应用于工业园区、居住区、广场、景区、大型展会、机场等场所的巡逻、安防任务中。团队未来还将围绕家庭需求开发适用于家居场景的服务型四足机器人以及面向教育科研行业的教育类机器人。
“绝影”四足机器人于今年2月首次发布（机器人TV：第一代绝影视频），展现出反应快、姿态稳、定位准的性能，对复杂环境有很强的适应能力，引发高度关注。据介绍，“绝影”四足机器人可搭载多种设备，有望在安防巡检、物流运输、教育科研等方面进行实际应用。（文/ 朱涵、陈琛、曾福泉）
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