卡耐基梅隆大学、优步高级技术中心和迪士尼研究院的研究人员最近在IROS上提交论文：Robust Dynamic Walking Using Online Foot Step Optimization（《用在线脚步优化(OFSO)实现稳定的动态行走》）

为了让阿特拉斯机器人实现稳定的动态行走，我们通过添加后退视野组件来扩大以前的成果。 新的控制器包括三个层次：一个质心（CoM）轨迹规划器，其遵循一系列期望的脚步，后退视野控制器，优化下一个脚放置以最小化未来的CoM跟踪误差，以及逆动力学 基于全身的控制器，其产生瞬时关节命令以跟踪这些运动，同时遵守物理约束。 所提出的控制器在Atlas机器人上实现和测试。 它能够走强烈的外部扰动，如从大推力恢复和穿越非结构化地形。