德国多特蒙德理工大学的两位研究者提交了一篇论文，名为《基于观察者预览控制器的双足机器人反应性踏步算法》。

（A Reactive Stepping Algorithm Based on Preview Controller with Observer for Biped Robots, by Oliver Urbann and Matthias Hofmann from Technical University of Dortmund）

当双足机器人在步行时受到干扰，反应性踏步能让机器人重新获得平衡。这篇论文研究了人形机器人摔倒的原因，并提出当双足行走运动受到干扰时，反应性踏步是重获平衡的重要效用。 本文阐述了人形机器人跌倒的原因。 它提出了一种计算预定义的脚放置修改方法，其目的是最小化零点矩与参考的偏差而不中断步行。 计算是闭合形式的，并嵌入到基于3D线性倒立摆模式（3D-LIPM）的具有观察者的良好评估的预览控制器中。 在仿真和物理机器人上的实验证明了这个方法的好处。